![[personal profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/user.png){kind=small}
серво-ксилофон
Dec. 17th, 2018 05:38 pmВчера сделали с Лёней робота, играющего на ксилофоне песенку "Mary had a little lamb".
Использовали детский диатонический ксилофон на одну октаву, контроллер micro:bit, две 180-градусные микро-сервы SG90 и лего-кубики в качестве структуры.
Робот по структуре напоминает танк. Верхняя серва поднимает-опускает молоточек от ксилофона. А нижняя - поворачивает башню с молоточком в горизонтальной плоскости к определённой ноте ксилофона.
Пока программа представлена списком углов, на который нужно поворачивать башню. Для упрощения предполагается, что длительности всех нот/пауз - одинаковы.
Было бы забавно добавить канал громкости, но придётся учитывать, что в реальной физике на "замах" молоточком уходит время, которое нужно калибровать и вычитать из предыдущей ноты.
Использовали детский диатонический ксилофон на одну октаву, контроллер micro:bit, две 180-градусные микро-сервы SG90 и лего-кубики в качестве структуры.
Робот по структуре напоминает танк. Верхняя серва поднимает-опускает молоточек от ксилофона. А нижняя - поворачивает башню с молоточком в горизонтальной плоскости к определённой ноте ксилофона.
Пока программа представлена списком углов, на который нужно поворачивать башню. Для упрощения предполагается, что длительности всех нот/пауз - одинаковы.
Было бы забавно добавить канал громкости, но придётся учитывать, что в реальной физике на "замах" молоточком уходит время, которое нужно калибровать и вычитать из предыдущей ноты.
