серво-ксилофон

Вчера сделали с Лёней робота, играющего на ксилофоне песенку "Mary had a little lamb".

Использовали детский диатонический ксилофон на одну октаву, контроллер micro:bit, две 180-градусные микро-сервы SG90 и лего-кубики в качестве структуры.

Робот по структуре напоминает танк. Верхняя серва поднимает-опускает молоточек от ксилофона. А нижняя - поворачивает башню с молоточком в горизонтальной плоскости к определённой ноте ксилофона.

Пока программа представлена списком углов, на который нужно поворачивать башню. Для упрощения предполагается, что длительности всех нот/пауз - одинаковы.

Было бы забавно добавить канал громкости, но придётся учитывать, что в реальной физике на "замах" молоточком уходит время, которое нужно калибровать и вычитать из предыдущей ноты.