квадратные колёса для ровной езды

Если Вас когда-нибудь спросят, может ли катиться квадратное колесо - не торопитесь.

Если поверхность состоит из цепных линий, то не просто может, а ещё и ось будет двигаться абсолютно горизонтально.

Можно возразить, что такая поверхность встречается редко, и вообще задача не имеет одношения к практике. Зато иногда встречается обратная: требуется прокатить груз по лестнице. Для этого круглые колёса объединяются в многоугольные кластеры (как на этой тележке).