Здорово. В первый момент даже не понял, почему оно все не катится само куда угодно. В викикпедии упоминаются какие-то смашные цены на права, $2500... Редко встречается, наверное, потому что обычные колеса удовлетворяют :) Кроме того, система с камерой-покрышкой не работает.
Мне кажется, что одно колесо само по себе могло бы катиться само в одном единственном направлении - под углом 45 градусов к оси, параллельно нижнему ролику (в предположении что колесо находится в сцеплении с двигателем, который не даст ему вхолостую прокручиваться).
Но если на шасси есть хотя бы одно колесо в параллельной плоскости, но с обратной полярностью роликов, то такая возможность скольжения как будто бы блокируется.
У меня получается, что загребающее усилие колеса как будто бы противодействует самой оси - колесо пытается либо соскочить с оси, либо, наоборот, накрутиться на неё ещё больше. Это так? Если да, то получающаяся система напоминает подъём парусного судна против ветра: первоначальное усилие прикладывается как будто бы в направлении качения колеса, но "грести" приходится под углом к этому направлению, цепляясь за среду.
Система с камерой-покрышкой ведь не единственный способ амортизации. Можно попробовать свернуть ролик из стальной пружины - тогда каждый ролик будет сам амортизатором. Правда, остаётся скачок при перекатывании с ролика на ролик. При попытке избавиться от скачка (сделать переходы между роликами гладкими) мы сразу упираемся в другое изобретение - http://en.wikipedia.org/wiki/Screw-propelled_vehicle . В суперпозиции получаем шнеко-ротор, который скручен из металлического прута - только резьба, внутри пустота. Пружина, вращаясь, тянет. Пустота амортизирует. И нечему лопаться при наезде на гвоздь!
Да, потом я тоже понял, почему оно все не скатывается в произвольном направлении. Если погуглить картинки этого колеса, то попадаются конструкции, в которых профиль роликов так подобран, что в проекции на плоскость колеса оно получается круглое, то есть не должно стучать при езде. Да, загребающее усилие действительно под углом 45 граусов получается. Кстати, это еще одна причина, из за которой сложнее использовать это колесо: на него действует момент, изгибающий ось, значит ось делать надо прочнее обычного.
Езда этого агрегата просто завораживает. Действительно, в профиль некоторые реализации выглядят совсем кругло.
А может быть если ролики хотя бы частично из резины, а всё колесо - под рессорой, то этого будет достаточно для амортизации?
4wd, это да. Но, похоже, не смущает моделистов. Причём похоже, что проще управлять четырьмя отдельными электродвигателями, чем городить передачи между всеми четырьмя полуосями.
Хочется понять, как ведут себя такие колёса, не подключенные к тяге. Скажем, установленные на скейтборд или роликовые коньки. Будет ли платформа с такими колёсами просто катиться в сторону, куда её толкнут? Однозначно ли разберутся колёса, куда им при этом крутиться?
Кстати, а почему бы не 2wd? Одно "левое", другое "правое", остальные - пассивные?
Моделистов, конечно, ничем не остановишь. Пытался вообразить себе 2wd, но не хватает пространственного воображения! Например, если сделать два передних колеса ведущими, а задние - свободными. И застопорить передние колеса. То вроде как ничто не мешает этой системе свободно поворачиваться на месте. Где б на интернете найти модельку, с которой можно мышкой поиграться :)
А эта конструкция точно не эквивалентна шнекоходу?
Т.е. я понимаю, что у шведских колёс контакт с землёй точечный (как у обычных колёс), а у шнеков - линейный (как у гусениц), но по степеням свободы мне почему-то кажется, что они равны. Если посмотреть на направление "загребания" роликов шведского колеса и гребущей кромки шнека...
![[personal profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/user.png){kind=small}
no subject
no subject
В викикпедии упоминаются какие-то смашные цены на права, $2500...
Редко встречается, наверное, потому что обычные колеса удовлетворяют :) Кроме того, система с камерой-покрышкой не работает.
no subject
Но если на шасси есть хотя бы одно колесо в параллельной плоскости, но с обратной полярностью роликов, то такая возможность скольжения как будто бы блокируется.
У меня получается, что загребающее усилие колеса как будто бы противодействует самой оси - колесо пытается либо соскочить с оси, либо, наоборот, накрутиться на неё ещё больше. Это так? Если да, то получающаяся система напоминает подъём парусного судна против ветра: первоначальное усилие прикладывается как будто бы в направлении качения колеса, но "грести" приходится под углом к этому направлению, цепляясь за среду.
Система с камерой-покрышкой ведь не единственный способ амортизации. Можно попробовать свернуть ролик из стальной пружины - тогда каждый ролик будет сам амортизатором. Правда, остаётся скачок при перекатывании с ролика на ролик. При попытке избавиться от скачка (сделать переходы между роликами гладкими) мы сразу упираемся в другое изобретение - http://en.wikipedia.org/wiki/Screw-propelled_vehicle . В суперпозиции получаем шнеко-ротор, который скручен из металлического прута - только резьба, внутри пустота. Пружина, вращаясь, тянет. Пустота амортизирует. И нечему лопаться при наезде на гвоздь!
no subject
Если погуглить картинки этого колеса, то попадаются конструкции, в которых профиль роликов так подобран, что в проекции на плоскость колеса оно получается круглое, то есть не должно стучать при езде.
Да, загребающее усилие действительно под углом 45 граусов получается. Кстати, это еще одна причина, из за которой сложнее использовать это колесо: на него действует момент, изгибающий ось, значит ось делать надо прочнее обычного.
Ну и кроме всего прочего, необходимо 4wd.
no subject
А может быть если ролики хотя бы частично из резины, а всё колесо - под рессорой, то этого будет достаточно для амортизации?
4wd, это да. Но, похоже, не смущает моделистов. Причём похоже, что проще управлять четырьмя отдельными электродвигателями, чем городить передачи между всеми четырьмя полуосями.
Хочется понять, как ведут себя такие колёса, не подключенные к тяге. Скажем, установленные на скейтборд или роликовые коньки. Будет ли платформа с такими колёсами просто катиться в сторону, куда её толкнут? Однозначно ли разберутся колёса, куда им при этом крутиться?
Кстати, а почему бы не 2wd? Одно "левое", другое "правое", остальные - пассивные?
no subject
Пытался вообразить себе 2wd, но не хватает пространственного воображения!
Например, если сделать два передних колеса ведущими, а задние - свободными.
И застопорить передние колеса.
То вроде как ничто не мешает этой системе свободно поворачиваться на месте.
Где б на интернете найти модельку, с которой можно мышкой поиграться :)
no subject
Т.е. я понимаю, что у шведских колёс контакт с землёй точечный (как у обычных колёс), а у шнеков - линейный (как у гусениц), но по степеням свободы мне почему-то кажется, что они равны. Если посмотреть на направление "загребания" роликов шведского колеса и гребущей кромки шнека...